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仿真智能机器人日本亮相 可实现多方位弯曲(图)

http://www.kexue.com 2010-03-09 09:20:12 科学网  发表评论

  科学网讯 你可以想象有朝一日,有智能机器人来服侍你吃早餐吗?你甚至不用起床就可以完成洗漱和进餐,当然这些场景之前只出现在科幻电影之中,现在看来,这一切都有实现的可能,日本东京大学机器人实验室制作了一个高仿真机器人Kojiro,该机器人完全模拟人的骨骼、肌肉、肌腱来实现动作。他们的目标就是制作一个轻巧、灵活、能自由移动、与外界(人和环境)交流的机器人。

  据英国《每日邮报》报道,机器人Kojiro可以通过PS2的遥控器来控制,它的脊椎能像人一样,像弓形,实现各方位的弯曲来扭动身躯。

  机器人的制作者Nakanishi说,很多人形机器人的四肢和身躯的关节都装有电机,虽然能实现很多动作,但显得很生硬、笨重,与人和物体碰撞时很难把握力量的大小。Kojiro也使用电机,但使用的是重量轻、高性能的电机,而且电机带动的是连接身体各部位的电缆,模仿的是人的肌肉和肌腱的契合与收缩。机器人Kojiro有100个这样的肌-腱结构,能实现60个以上的自由度。

  使用肌-腱结构最大的缺点就是很难控制机器人。这种结构大多都是非线性的,很难有一个精确的物理模型。因此,为研究机器人的控制算法,研发者采用的是反复学习的过程,首先让机器人完成一些简单的动作,然后一点一点地改变控制参数,直到机器人能够完成较为复杂的动作。(Manu)

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